Eigen 관련 오류 및 설치방법

Eigen 관련 오류

ROS를 사용할때 기본적으로 Eigen(행렬연산라이브러리)가 필요한 경우가 있는데 Lib나 Package형태로 존재하지 않아 일반적인 방법으로는 Pacakge에서 사용 할 수 없다.

1. sudo apt-get install libeigen3-dev 으로 설치하거나 FindEigen.cmake 설치
2. cd /opt/ros/indigo/share/cmake_modules/cmake/Modules/ 이동
3. sudo cp ~/Download/FindEigen.cmake . 복사
4. package.xml 수정

   추가
   <build_depend>cmake_modules</build_depend>
   <run_depend>cmake_modules</run_depend>
   
   아래 export 부분에 추가 
   <cpp cflags="`pkg-config --cflags eigen3` -I${prefix}/include `rosboost-cfg --cflags`" 
        lflags="-Wl,-rpath,${prefix}/lib -L${prefix}/lib -lplanning_models"/
   

5. CMakeList.txt 수정

   순서에 맞춰서 추가시켜야함 
   find_package(cmake_modules REQUIRED)
   list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake)
   find_package(Eigen REQUIRED)
   include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS})
   
   catkin_pakcakge 에 추가
   DEPENDS Eigen
   
   target_link_libraries 에 추가
   ${Eigen_LIBRARIES}
   

6. catkin_make로 빌드

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참조 : https://blog.naver.com/tmdals727/221374583966
참조 : https://github.com/ros/cmake_modules/blob/0.3-devel/cmake/Modules/FindEigen.cmake